绝缘子检测机器人工作原理及机械系统游泳设施

超高压架空线绝缘子机器人作为一种检测装置，主要功能就是实现对绝缘子的绝缘性能的检测。为了实现检测功能，机器人必须能够沿超高压架空线绝缘子自动行走，利用机器人自身的智能绝缘子检测系统实现对每一片绝缘片的逐片检测，对每一片绝缘子的电压、电流等参数进行准确的采集。检测机器人每越过一片绝缘子后，机器人就停止运动，完成对该片绝缘子的数据采集，并将数值传送至上位机进行存储和显示，以便地面上的工作人员对检测的数据进行进一步的分析和处理。然后机器人继续向前运动，开始检测下一片绝缘子，直到检测完毕。通常检测绝缘子绝缘效果是通过检测绝缘子的阻值来进行判断的，如果绝缘子的阻值变小绝缘性能可能已经变坏。绝缘子检测机器人通过阻值判断绝缘子绝缘性能的好坏，一般做法是通过在每一片被测的绝缘子两端施加检测电压，然后通过传感器件采集绝缘子两端电压和流过的电流值，计算被测的绝缘子的电阻值，以此来判断其绝缘性能的好坏。通过这些，就完全解放了人力，避免了人为因素的影响，在一定程度上提高了检测的准确性，而且检测结果可以进行存储，以便事后对比、分析。绝缘子检测机器人主要由机械系统和控制系统两大部分组成。绝缘子检测机器人采用履带移动式的机器人机构，其机械结构是由两侧的履带构成的机器人的底盘组成，这样的设计方式可以保障机器人强有力地翻越不平整的路面，尤其适用于绝缘子的凹凸结构。绝缘子检测机器人的机械系统部分，是指机器人整个外部功能结构，主要由外部框架、行走结构部分和导向结构部分等几部分组成。其中行走结构部分主要由履带和行程传感器两部分组成，行程传感器安装在左右履带轮的外侧，主要用于测量机器人的行程距离。履带轮则是主要的动力行进装置，由电动机进行驱动提供其前进动力，带动机器人向前行进。导向结构部分主要用于检测机器人的前进方向，安装在每个履带轮的内外两侧。

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